松樂(lè)六軸噴涂機(jī)器人型號(hào)參數(shù)圖
六軸噴涂機(jī)器人為機(jī)器人工作提供了大的靈活性，比他們的對(duì)口機(jī)器人具有更少的軸。流量范圍從幾公斤到1200 +公斤。六軸噴涂機(jī)器人可以放置一個(gè)對(duì)象或結(jié)束臂工具在空間中的任何位置（X，Y，Z），并能定向工具或物體在任何方向。六軸噴涂機(jī)器人的個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸噴涂機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸噴涂機(jī)器人有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力，可以噴涂隱蔽難以噴涂的區(qū)域。
六軸噴涂機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖
上圖為常見(jiàn)的六軸噴涂機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見(jiàn)，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò)，無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了六軸噴涂機(jī)器人的管線布局問(wèn)題。