編碼器
RS422自由協(xié)議說(shuō)明書(shū)（4.0版）
★在使用編碼器前，請(qǐng)完整閱讀下面的說(shuō)明，正確使用！
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機(jī)械參數(shù) |
電氣參數(shù) |
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蕞大轉(zhuǎn)速 |
6000轉(zhuǎn)/分 |
工作電壓 |
10-30Vdc (5Vdc可定制） |
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主軸負(fù)載 |
軸向40N，徑向100N |
消耗電流 |
< 50mA (24Vdc)空載 |
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抗沖擊 |
1000m/s2(6ms),等于100g |
輸出信號(hào) |
RS422自由協(xié)議 |
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抗振動(dòng) |
200m/s2(10-2000Hz),等于20g |
線(xiàn)性分辨率 |
1/4096FS~262144FS |
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允許軸向竄動(dòng) |
±1.5mm |
IP等級(jí) |
IP65（IP68可定制） |
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允許徑向跳動(dòng) |
±0.2mm |
工作圈數(shù) |
4096 |
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外形結(jié)構(gòu) |
60mm外徑，實(shí)心軸，盲孔軸 |
工作溫度 |
-40℃~85℃ |
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連接形式 |
6芯屏蔽電纜或航空插頭 |
儲(chǔ)存溫度 |
-40℃~85℃ |
接線(xiàn)圖：
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功能 |
Vcc |
GND |
RXD+ |
RXD- |
T/R+ |
T/R- |
置位 |
設(shè)置允許 |
屏蔽 |
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顏色 |
棕色 |
白色 |
綠色 |
黃色 |
粉色 |
黑色 |
灰色 |
藍(lán)色 |
粗紅色 |
注：1、設(shè)置允許線(xiàn)（藍(lán)色）的使用
設(shè)置模式時(shí)：編碼器藍(lán)色線(xiàn)與棕色線(xiàn)并在一起接正電源。此時(shí)，編碼器的通訊速率固定為19200bps。
非設(shè)置模式：即正常工作時(shí)，建議將藍(lán)色線(xiàn)與白色線(xiàn)并在一起接電源地線(xiàn)。
2、置位線(xiàn)（灰色）的使用
當(dāng)置位線(xiàn)（灰色）觸碰Vcc大于1秒鐘，編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)即變?yōu)橹梦恢担ň幋a器的置位值可任意設(shè)置）
機(jī)械尺寸圖：
夾緊同步法蘭 ( 電纜輸出或插頭輸出可選 )
60mm外徑 6/8/10mm軸徑可選 20mm軸長(zhǎng) 軸向出線(xiàn)可選
RS422通訊協(xié)議說(shuō)明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無(wú)奇偶校驗(yàn)，無(wú)控制流。
編碼器的參數(shù)需軟件指令對(duì)編碼器進(jìn)行設(shè)定。
編碼器為主動(dòng)模式時(shí)，即編碼器主動(dòng)向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為16位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：XAB>±DATA↙，即：
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1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
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X |
地址 |
> |
± |
DATA |
↙ |
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其中，“X”為前導(dǎo)字母，>位分割符，±為符號(hào)位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由0～9構(gòu)成，范圍為-9,999,999,999～＋9,999,999,999。蕞后是回車(chē)符（0D）。
編碼器地址為被動(dòng)模式時(shí)，即問(wèn)答模式。上位機(jī)向編碼器發(fā)送詢(xún)問(wèn)指令，指令為4位16進(jìn)制ASCII碼，格式為：D+AB↙。
AB為編碼器地址，范圍為0到99
例程
1：讀數(shù)據(jù)：
上位機(jī)發(fā)送：D+地址+0D 編碼器回：X+地址+>+符合位+數(shù)據(jù)位+0D
例：上位機(jī)發(fā)送44 30 31 0D （編碼器地址為01時(shí)）
編碼器回：58 30 31 3E 2B 30 30 30 30 30 30 30 31 32 33 0D
2：編碼器置位指令：
上位機(jī)發(fā)送：D+地址+L+ M+和校驗(yàn)+0D 編碼器回： X+地址+l+ m+和校驗(yàn)+0D
例：上位機(jī)發(fā)送：44 30 31 4C 4D 和校驗(yàn)0D （編碼器地址為01時(shí)）
編碼器回： 58 30 31 6C 4D和校驗(yàn)0D（置當(dāng)前位置）
編碼器參數(shù)設(shè)置請(qǐng)使用我公司專(zhuān)用ZH&COD軟件及使用方法：請(qǐng)致電我公司索取(下圖）
軟件使用說(shuō)明：
1、數(shù)據(jù)方向
順時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向：面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
逆時(shí)針為正轉(zhuǎn)方向：面對(duì)編碼器轉(zhuǎn)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器數(shù)據(jù)增加
2、設(shè)置主/被動(dòng)模式：
主動(dòng)模式即為廣播式
被動(dòng)模式即為問(wèn)答式
3、設(shè)置RS422信號(hào)工作時(shí)波特率：
設(shè)置范圍：4800----115200
4、設(shè)置每圈分辨率：即為編碼器轉(zhuǎn)一圈編碼器輸出的數(shù)據(jù)
1--4096以?xún)?nèi)任意設(shè)置
5、設(shè)置編碼器RS422信號(hào)地址：
設(shè)置范圍：0--99
6、設(shè)置置位值：
1、當(dāng)置位線(xiàn)（灰色）觸碰電源正極大于1秒后，編碼器的當(dāng)前值即變?yōu)樵O(shè)置的置位值。
2、當(dāng)發(fā)送置位指令給編碼器，編碼器的當(dāng)前值即變?yōu)樵O(shè)置的置位值。（例程2）
讀取當(dāng)前參數(shù)：
即讀取編碼器在設(shè)置前的當(dāng)前參數(shù)
保存當(dāng)前參數(shù)：
即將當(dāng)前使用要求修改的參數(shù)寫(xiě)入到編碼器里。
導(dǎo)出當(dāng)前參數(shù)：
即將保存的當(dāng)前參數(shù)另存到電腦的地方存儲(chǔ)起來(lái)。以便日后再次使用的時(shí)候直接導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)即可。
導(dǎo)入存儲(chǔ)參數(shù)：
即將之前導(dǎo)出的當(dāng)前參數(shù)導(dǎo)入到軟件中，即可使用。
RS422通訊的注意事項(xiàng)：
1． 通訊速率與傳輸距離是一對(duì)矛盾。速率越高，傳輸距離越近、但也越穩(wěn)定，反之亦然。
2． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，外部置位線(xiàn)在對(duì)編碼器置位需接高電平，但置位結(jié)束后建議強(qiáng)制接低電平，
以防止編碼器由于外部干擾而突然回零。
3． 在外部電磁干擾強(qiáng)時(shí)，RS422接線(xiàn)蕞好使用雙屏蔽電纜。
4． 多個(gè)編碼器接上位機(jī)時(shí)，由于編碼器返回?cái)?shù)據(jù)沒(méi)有奇偶校驗(yàn)，故建議在上位機(jī)編程時(shí)在時(shí)間上對(duì)各個(gè)編碼器返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)分。
5． 當(dāng)系統(tǒng)中有電動(dòng)機(jī)時(shí)，編碼器電源需與其他電源隔離。
由于RS422電路是差分形式的，A＋，B－都是帶電壓的，常時(shí)間接地或接高電平都會(huì)造成RS422電路損壞
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