機器人認知走路訓練與電腦評測器家用
本文的研究加深了對步態(tài)規(guī)劃方法的認識與理解,也為康復訓練臨床試驗及尋求更穩(wěn)定合理的步態(tài)規(guī)劃提供了借鑒。(2)為實現(xiàn)康復訓練過程中控制的實時性和,消除系統(tǒng)中存在的未建模動態(tài)、外部擾動和非線性不確定性的影響,提出了采用兩個相互控制器共同作用控制的方法,即基于標稱模型的計算力矩控制器和變結構魯棒自適應補償控制器。補償控制器中加入了一個動態(tài)信號和非線性的阻尼項來未建模動態(tài)、外部有界擾
八、技術參數(shù)
*1、訓練驅動裝置數(shù)量：5個；
2、髖關節(jié)活動角度的調節(jié)范圍：30°-50°；
3、膝關節(jié)活動角度的調節(jié)范圍：50°-80°；
4、大腿長度調節(jié)范圍：35-47cm；
5、小腿長度調節(jié)范圍：0-11cm；
*6、浮動體重支撐工作行程：≥14 cm；
7、背部軟墊深度調節(jié)范圍：0-8cm；
8、臀部軟墊深度調節(jié)范圍：0-9 cm；
9、臀部軟墊寬度調節(jié)范圍：≥16 cm；
*10、步行訓練臺電機：交流伺服電機；
11、步行訓練臺速度調整范圍：0.1km/h-3.5km/h內連續(xù)可調,調節(jié)步進為0.1km/h；
步行訓練臺速度輸出準確性誤差不超過±5%；
步行訓練臺速度輸出均勻性誤差不超過1m/s；
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宿遷市兒童醫(yī)院福利院 |
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