ACOPIAN B8G200電源 f軸表示：頻率；t軸表示：發(fā)射脈沖數(shù)。小車剛開始啟動階段以f1的頻率啟動，加速到f2，發(fā)射的脈沖數(shù)是t1-t0。，然后以f2的頻率勻速，規(guī)定每4 s對小車進(jìn)行一次定位和控制，假設(shè)在t2時正好是4 s，開始對小車進(jìn)行控制，但是，定位和控制過程需要一段時間，當(dāng)發(fā)射控制命令時，小車可能已不在原來定位的點。此時時間已超過4 s，設(shè)此時滯的時間為t，計算所要執(zhí)行的程序量，t的最大上限值是0.1 s，ACOPIAN B8G200電源這么小的時間完全可以忽略，在時滯的時間內(nèi)讓小車仍以原來發(fā)射脈沖頻率運(yùn)行，當(dāng)發(fā)射的脈沖數(shù)是t3時開始對小車進(jìn)行了新的控制，小車進(jìn)行下一步的運(yùn)行。然而，此刻仍以前一步的頻率為開始發(fā)射頻率。
ACOPIAN B8G200電源轉(zhuǎn)換辦法是通過兩條命令:①MOVB 0，SMB67；②PLS 0。使前一步的運(yùn)行立刻停止，接著調(diào)用新的包羅段控制小車進(jìn)行下一步的運(yùn)行，下一步的開始周期是前一步的結(jié)束周期，加速或減速到本步規(guī)定的周期(如圖2所示)，加速或減速的時間盡可能短，以此周期勻速運(yùn)行。小車在運(yùn)行的整個過程中每步之間處理方ACOPIAN B8G200電源法都是這樣。頻率減小到f5小車停止。采用此方法后小車的運(yùn)行是連續(xù)平穩(wěn)的。
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