CACR-SR05AB1ER 科技以人為本
（一）分析被控對象并提出控制要求
詳細分析被控對象的工藝過程及工作特點，了解被控對象機、電、液之間的配合，提出被控對象對PLC控制系統(tǒng)的控制要求，確定控制方案，擬定設計任務書。
（二）確定輸入／輸出設備
根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設備（如：按紐、位置開關、轉(zhuǎn)換開關及各種傳感器等）和輸出設備（如：接觸器、電磁閥、信號指示燈及其它執(zhí)行器 等），從而確定與PLC有關的輸入/輸出設備，以確定PLC的I/O點數(shù)。
（三）選擇PLC
PLC選擇包括對PLC的機型、容量、I/O模塊、電源等的選擇，詳見本章第二節(jié)。
（四）分配I/O點并設計PLC外圍硬件線路
1.分配I/O點
畫出PLC的I/O點與輸入／輸出設備的連接圖或?qū)P系表，該部分也可在第２步中進行。
2.設計PLC外圍硬件線路
畫出系統(tǒng)其它部分的電氣線路圖，包括主電路和未進入可編程控制器的控制電路等。
由PLC的I/O連接圖和PLC外圍電氣線路圖組成系統(tǒng)的電氣原理圖。到此為止系統(tǒng)的硬件電氣線路已經(jīng)確定。
（五）程序設計
1.程序設計
根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，采用合適的設計方法來設計PLC程序。程序要以滿足系統(tǒng)控制要求為主線，逐一編寫實現(xiàn)各控制功能或各子任務的程序，逐步完善系統(tǒng)指定的功能。除此之外，程序通常還應包括以下內(nèi)容：
1）初始化程序。在PLC上電后，一般都要做一些初始化的操作，為啟動作必要的準備，避免系統(tǒng)發(fā)生誤動作。初始化程序的主要內(nèi)容有：對某些數(shù)據(jù)區(qū)、計數(shù)器等進行清零，對某些數(shù)據(jù)區(qū)所需數(shù)據(jù)進行恢復，對某些繼電器進行置位或復位，對某些初始狀態(tài)進行顯示等等。
2）檢測、故障診斷和顯示等程序。這些程序相對獨立，一般在程序設計基本完成時再添加。
3）保護和連鎖程序。保護和連鎖是程序中不可缺少的部分，必須認真加以考慮。它可以避免由于非法操作而引起的控制邏輯混亂。
2.程序模擬調(diào)試
程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場實際狀態(tài)，為程序的運行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場信號的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。
1）硬件模擬法是使用一些硬件設備（如用另一臺PLC或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場的信號，并將這些信號以硬接線的方式連到PLC系統(tǒng)的輸入端，其時效性較強。
2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場信號，其簡單易行，但時效性不易保證。模擬調(diào)試過程中，可采用分段調(diào)試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。
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| CACR-PR02AD3NR |
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| CACR-SR03TZ6SS |
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| CACR-SR09TZ6SF |
CACR-SR05AB1ER 科技以人為本
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| KJ4002X1-BF2 |
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| VE4001S4T2B1 |
| VE4001S4T2B2 |
| VE4002S1T1 |
CACR-SR05AB1ER 科技以人為本
“機器人的群體控制不僅包括發(fā)出指令的主控信號，機器人個體也要有一定環(huán)境感知能力，包括個體空間位置感知、周圍環(huán)境狀態(tài)認知?！敝袊茖W院自動化研究所（以下簡稱自動化所）惠州中科先進制造研究中心副研究員鄭碎武告訴《中國科學報》，機器人能協(xié)作涂色、繪畫均屬于在特定應用場景中的群體任務，需要機器人個體對環(huán)境的感知和局部交互能力，運動軌跡生成、復雜色調(diào)制等都涉及到個體之間的交互。
在實際生活中，機器人批量同時完成任務已有應用。如京東、亞馬遜等公司在倉儲物流中利用多個機器人完成分揀和運輸。
“中央調(diào)度負責總體指揮，機器人本身也要有一定智慧?！辩笫瘷C器人聯(lián)合創(chuàng)始人韓峰濤在采訪中表示，在此類場景中，中央調(diào)度端負責總體協(xié)調(diào)，向各個機器人發(fā)送指令，而機器人個體的移動軌跡則由其自行決定。
但在物流倉儲等場景中，機器人的任務、活動軌跡相對固定，活動范圍內(nèi)的未知因素相對較少，更多的還是靠中央調(diào)度下發(fā)指令，機器人接收指令、不斷完成分揀任務也在相對獨立的條件下進行。
“現(xiàn)階段普遍可以實現(xiàn)集中控制，但集群之間的控制還有很多問題要解決?！比袈?lián)科技創(chuàng)始人金潔告訴《中國科學報》，目前集群組網(wǎng)有兩種方式：中央集中式控制和無線網(wǎng)格網(wǎng)絡自組網(wǎng)。前者更常見，但個體的行進距離受限，后者雖距離范圍更大，但若想真正落地應用，還需要有可靠的通信網(wǎng)絡，確保其更穩(wěn)定且低時延。
“架構(gòu)在集群上端調(diào)度規(guī)劃、分派給單體機器，需要形成實時通信，要知道目標物和障礙物的位置，系統(tǒng)復雜度會更高?！苯饾嵄硎?，如果沒有距離覆蓋范圍較大的可靠通信，對組網(wǎng)發(fā)展、任務調(diào)度和規(guī)劃來說都是空談。
