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一、英維思?？怂共_ Invensys Foxboro I/A Series系統(tǒng)：FBM（現(xiàn)場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。
二、英維思ESD系統(tǒng) Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結(jié)構(gòu)的最現(xiàn)代化的容錯控制器。
三、ABB：Bailey INFI 90，工業(yè)機器人備件DSQC系列等。    
四、西屋Westinghouse： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。  
五、霍尼韋爾Honeywell：DCS系統(tǒng)備件模件、HONEYWELL TDC系列， QCS,S9000等備件。
六、安川Yaskawa：伺服控制器、伺服馬達、伺服驅(qū)動器。   
七、羅克韋爾Allen Bradley Rockwell: 1745/1756/ 1771/ 1785、Reliance瑞恩 等產(chǎn)品。   
八、XYCOM：XVME-103、XVME-690、VME總線等備件 
九、伍德沃德Woodward：SPC閥位控制器、PEAK150數(shù)字控制器。
十、施耐德Schneider：140系列、Quantum處理器、Quantum內(nèi)存卡、Quantum電源模塊等。  
十一、摩托羅拉Motorola：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177、VME系列。  
十二、發(fā)那科FANUC：模塊、卡件、驅(qū)動器等各類備件。
十三、西門子Siemens：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens數(shù)控系統(tǒng)等。
十四、博士力士樂Bosch Rexroth：Indramat，I/O模塊,PLC控制器,驅(qū)動模塊等。 
十五、HP:工作站、服務器、HP 9000 工作站、HP 75000 系列備件、HP VXI 測試設備等。
十六、尼康NOKI：輸入輸出卡件、模塊備件?；萜?nbsp; 
十七、MELEC: 驅(qū)動器、驅(qū)動板、伺服驅(qū)動器、伺服控制器、馬達驅(qū)動卡等。   
十八、網(wǎng)域Network Appliance：數(shù)據(jù)儲存模塊。

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研究中，桑托斯等人設計了一套控制系統(tǒng)。實際操作時，研究者無需給每一個機器人各發(fā)送一遍指令，帶有協(xié)作功能的10余個機器人就能在指定區(qū)域涂抹顏色。不過，實驗中機器人繪出的“顏色”并不是來自現(xiàn)實世界的涂料，而是高架投影儀將其在畫布上的運動軌跡可視化的結(jié)果。

機器人之間可通過無線通信聯(lián)絡，每個單獨的機器人可以識別自己在畫布中所處的位置，并知曉其與周邊機器人的相對位置關系。

按照研究者的設計系統(tǒng)，指揮者告知在畫布的某一區(qū)域需要涂抹何種顏色、顏色的深淺程度后，機器人就會按指令行進，以不同速度、角度在畫布上直進、拐彎、回頭或繞圈，機器人的運動軌跡隨時間推移而累積，最終完成上色任務。

這套系統(tǒng)還可實現(xiàn)人與機器人群體的互動。機器人可根據(jù)下達指令的變化，切換不同噴涂顏色。每種機器人可攜帶一種或多種顏色，若機器人本身攜帶的顏色與指令不符，它會與畫布上的其他機器人合作，共同調(diào)配出最大程度與指令相近的顏色。

但這些機器人并非只會無休止地在畫布上涂抹，除了適應指令切換，機器人還會根據(jù)自身繪畫能力做調(diào)整，甚至知道何時“休息”，比如當多臺機器人在畫布不同區(qū)域同時按近似軌跡運動時，若設計者發(fā)出的指令中不包括黃色，那么攜帶黃色的機器人則會停止行進，不再繼續(xù)涂抹顏色。