電氣伺服技術(shù)應(yīng)用廣，主要原因是控制方便，靈活，容易獲得驅(qū)動能源，沒有公害污染，維護(hù)也比較容易。特別是隨著電子技術(shù)和計算機(jī)軟件技術(shù)的發(fā)展，它為電氣伺服技術(shù)的發(fā)展提供了廣闊的前景。
早在70年代，小慣量的伺服直流電動機(jī)已經(jīng)實用化了。到了70年代末期交流伺服系統(tǒng)開始發(fā)展，逐步實用化，AC伺服電動機(jī)的應(yīng)用越來越廣，并且還有取代DC伺服系統(tǒng)的趨勢成為電氣伺服系統(tǒng)的主流。永磁轉(zhuǎn)子的同步伺服電動機(jī)由于永磁材料不斷提高，價格不斷下降，控制又比
異步電機(jī)簡單，容易實現(xiàn)高性能的緣故，所以
永磁同步電機(jī)的AC伺服系統(tǒng)應(yīng)用更為廣泛。
另一類稱為三相
永磁同步電動機(jī)，它要求輸入定子繞組的電源仍然是三相正弦波形。（PM·SM）
1769-OW16型號
一個十幾瓦或幾十瓦的白熾燈的冷態(tài)阻抗大約在幾十歐姆到幾百歐姆，在此我假設(shè)為Z1=100Ω，根據(jù)阻抗的分壓比可知，白熾燈上的壓降是比較大的。另外白熾燈還有一個特性就是熱態(tài)阻抗比冷態(tài)阻抗要大很多，實驗得出大概十多倍的樣子，在此我假設(shè)熱態(tài)阻抗是冷態(tài)阻抗的10倍。由于上電白熾燈上有較大的壓降和較大的電流會以非常快的速度發(fā)熱，設(shè)發(fā)熱后阻抗由Z1=100Ω變成Z1=1K，在很短的時間內(nèi)會使Zo上的電壓變得非常小從而避免了開關(guān)電源炸機(jī)。
無刷直流電動機(jī)（BLDCM），用裝有永磁體的轉(zhuǎn)子取代有刷直流電動機(jī)的定子磁極，將原直流電動機(jī)的電樞變?yōu)槎ㄗ?。有刷直流電動機(jī)是依靠機(jī)械換向器將直流電流轉(zhuǎn)換為近似梯形波的交流電流供給電樞繞組，而無刷直流電動機(jī)（BLDCM）是將方波電流（實際上也是梯形波）直接輸入定子。將有刷直流電動機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子顛倒一下，并采用永磁轉(zhuǎn)子，就可以省去機(jī)械換向器和電刷，由此得名無刷直流電動機(jī)。BLDCM定子每相感應(yīng)電動勢為梯形波，為了產(chǎn)生恒定的
電磁轉(zhuǎn)矩，要求功率逆變器向BLDCM定子輸入三相對稱方波電流，而SPWM、PM、SM定子每相感應(yīng)電動勢為近似正弦波，需要向SPWM、PM、SM定子輸入三相對稱正弦波電流。
永磁同步電機(jī)的磁場來自電動機(jī)的轉(zhuǎn)子上的磁鐵，磁鐵的特性在很大程度上決定了電機(jī)的特性，采用的永磁材料主要有鐵淦氧，鋁鎳鈷，釹鐵硼以及SmCO5 Sm2CO17.
在轉(zhuǎn)子上安裝永磁鐵的方式有兩種。一種是將成形磁鐵裝在轉(zhuǎn)子表面，即所謂外裝式；另一種是將形成磁鐵埋入轉(zhuǎn)子里面，即所謂內(nèi)裝式。磁鐵的形狀可分為扇形和矩形兩種。
根據(jù)確定的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)所對應(yīng)的每相勵磁磁動勢的分布不同，三相永磁同步電動機(jī)可分為兩種類型：正弦波型和方波型永磁同步電機(jī)，前者每相勵磁磁動勢分布是正弦波狀，后者每相勵磁磁動勢分布呈方波狀，根據(jù)子路結(jié)構(gòu)和永磁體形狀的不同而不同。對于徑向勵磁結(jié)構(gòu)，永磁體直接面向均勻氣隙，如果采用系統(tǒng)永磁材料，由于稀土永磁的取向性好，可以方便的獲得具有較好方波形狀的
氣隙磁場。對于采用非均勻氣隙或非均勻磁化方向長度的永磁體的徑向勵磁結(jié)構(gòu)，氣隙磁場波形可以實現(xiàn)正弦分布。
綜上所述兩類永磁AC同步伺服電動機(jī)的差異歸納如下：：1769-OW16型號
1.1FC105功能描述SCALE（FC105）功能將一個整形數(shù)INTEGER（IN）轉(zhuǎn)換成上限、下限之間的實際的工程值(LO_LIMandHI_LIM)，結(jié)果寫到OUT。公式如下：OUT=[((FLOAT(IN)–K1)/(K2–K1))*(HI_LIM–LO_LIM)]+LO_LIM常數(shù)K1和K2的值取決于輸入值（IN）是雙極性BIPOLAR還是單極性UNIPOLAR。雙極性BIPOLAR：即輸入的整形數(shù)為–27648到27648，此時K1=–27648.0，K2=+27648.0單極性UNIPOLAR：即輸入的整形數(shù)為0到27648，此時K1=0.0，K2=+27648.0如果輸入的整形數(shù)大于K2，輸出(OUT)限位到HI_LIM,并返回錯誤代碼。
PLC的誕生和發(fā)展
1968年，通用汽車公司的油壓部門確立了個
可編程控制器的標(biāo)準(zhǔn)，他們的目的是消除既復(fù)雜又昂貴的繼電器控制系統(tǒng)。該設(shè)計規(guī)格需要固態(tài)系統(tǒng)和電腦技術(shù)，并要求能夠在工業(yè)環(huán)境中生存，也能夠方便地編程，并且可以重復(fù)使用。到1969年，個
PLC誕生。當(dāng)時稱為可編程控制器，英文是Programmable Controller，縮寫為PC。由于代PLC是為了取代繼電器的，因此，采用了梯形圖語言作為編程方式，形成了工廠的編程標(biāo)準(zhǔn)。這些早期的控制器滿足了初的要求，并且打開了新的控制技術(shù)的發(fā)展的大門。在很短的時間，PLC就迅速擴(kuò)展到
食品、
飲料、
金屬加工、
制造和
造紙等多個行業(yè)。
PLC通常根據(jù)CPU所帶的I/O點數(shù)的規(guī)模分為微型PLC、小型PLC、中型PLC、大型PLC、PC插卡式PLC以及PC兼容的PLC。各種規(guī)模分類標(biāo)準(zhǔn)如附表所示。
一套典型的PLC通常包括CPU模塊、電源模塊和一些輸入/輸出模塊，這些模塊被插在一塊背板上。如果配置增加，可能會包括一個操作員界面、監(jiān)控計算機(jī)、通訊模塊、軟件以及一些可選的特殊功能模塊。
可編程控制器不僅容易安裝，占用空間小，能源消耗小，帶有診斷指示器可以幫助故障診斷，而且可以被重復(fù)使用到其它的項目中去。盡管有PLC的功能，如運行速度、接口種類、數(shù)據(jù)處理能力已經(jīng)獲得了很大的提高，但PLC一直保持了其初設(shè)計的原則，那就是簡單至上的原則。
今天的PLC
PLC的技術(shù)從誕生之日起，就不停地發(fā)展。這些發(fā)展不僅改進(jìn)了PLC的設(shè)計，也改變了控制系統(tǒng)的設(shè)計理念。過去，PLC適用于離散過程控制，如開關(guān)、順序動作執(zhí)行等場所，但隨著PLC的功能越來越強大，PLC也開始進(jìn)入過程自動化領(lǐng)域。
