控制系統其實從20世紀40年代就開始使用了，早期的現場基地式儀表和后期的繼電器構成了控制系統的前身。以
PLC和
DCS為代表，從70年****始應用以來，在冶金、電力、石油、化工、輕工等工業(yè)過程控制中獲得迅猛的發(fā)展。從90年****始，陸續(xù)出現了現場總線控制系統、基于PC的控制系統等，將簡要介紹各種常見的控制系統，并分析控制系統的演進過程和發(fā)展方向。
70年代中期，由于設備大型化、工藝流程連續(xù)性要求高、要控制的工藝參數增多，而且條件苛刻，要求顯示操作集中等，使已經普及的電動單元組合儀表不能完全滿足要求。在此情況下，業(yè)內廠商經過市場調查，確定開發(fā)的
DCS產品應以模擬量反饋控制為主，輔以開關量的順序控制和模擬量開關量混合型的批量控制，它們可以覆蓋煉油、石化、化工、冶金、電力、輕工及市政工程等大部分行業(yè)。
1975年前后，在原來采用中小規(guī)模集成電路而形成的
直接數字控制器（
DDC）的自控和計算機技術的基礎上，開發(fā)出了以集中顯示操作、分散控制為特征的
集散控制系統（DCS）。由于當時計算機并不普及，所以開發(fā)DCS應強調用戶可以不懂計算機就能使用DCS;同時，開發(fā)DCS還應強調向用戶提供整個系統。此外，開發(fā)的DCS應做到與中控室的常規(guī)儀表具有相同的技術條件，以保證可靠性、安全性。
在以后的近30年間，DCS先與成套設備配套，而后逐步擴大到工藝裝置改造上，與此同時，也分成大型DCS和中小型DCS兩類產品，使其性能價格比更具有競爭力。DCS產品雖然在原理上并沒有多少突破，但由于技術的進步、外界環(huán)境變化和需求的改變，共出現了三代DCS產品。1975年至80年代前期為代產品，80年代中期至90年代前期為第二代產品，90年代中期至21世紀初為第三代產品。
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一般小型的單相固態(tài)繼電器的控制電流在10~40A。一般1~為電源來的進線，2~為輸出到負載的線，它內部為一雙向晶閘管，即使1~與2~兩樁接錯了也可以正常用。并且它的3十4一的驅動電流要求不大，即只需要給它輸入一個很小的信號，即可完成對電路系統的控制。注意它的3十4一兩個接線端子不能接錯，否則不能工作。由于固態(tài)繼電器有上述特性，因此可由TTL、CMos等數字電路來直接驅動，所以固態(tài)繼電器在數字程控裝置、數據處理系統的終端及其它工業(yè)自動控制系統中被廣泛采用。
控制原理相似，給定指令信號加到AC伺服系統的輸入端，電動機軸上位置反饋信號與給定位置相比較，根據比較結果控制伺服的運動，直至達到所要求的位置為止。PM、SM和BLDCM二類伺服系統構成的基本思路是一致的。
兩種永磁無刷電動機比較而言，方波無刷直流電動機具有控制簡單、成本低、檢測裝置簡單、系統實現起來相對容易等優(yōu)點。但是方波無刷直流電動機原理上存在固有缺陷，因電樞中電流和電樞磁勢移動的不連續(xù)性而存在電磁脈動，而這種脈動在高速運轉時產生噪聲，在中低速又是平穩(wěn)的力矩驅動的主要障礙。轉矩脈動又使得電機速度控制特性惡化，從而限制了由其構成的方波無刷直流電動機伺服系統在高精度、高性能要求的伺服驅動場合下的應用（尤其是在低速直接驅動場合）。因此，對于一般性能的電伺服驅動控制系統，選用方波無刷直流電動機及相應的控制方式。而PM、SM伺服系統要求定子輸入三相正弦波電流，可以獲得更好的平穩(wěn)性，具有更優(yōu)越的低速伺服性能。因而廣泛用于數控機床，
工業(yè)機器人等高性能高精度的伺服驅動系統中。
3.2 伺服系統的發(fā)展過程
伺服系統的發(fā)展經歷了由液壓到電氣的過程，電氣伺服系統根據所驅動電機類型分為直流（DC）伺服系統和交流（AC）伺服系統。交流伺服系統按其采用的驅動電機類型又可分為永磁同步（SM型）電動機交流伺服系統和感應式異步（IM型）電動機交流伺服系統。
由于
直流伺服電動機存在電機結構復雜，維修工作量大例如電機的電刷、換向器等則成為直流伺服驅動技術發(fā)展的瓶頸。隨著微處理技術、大功率
電力電子技術的成熟和交流永磁電機材料的發(fā)展和應用，電機效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統得到長足發(fā)展并將逐步取代直流伺服系統。
1990年以前，由于技術、成本等原因，國內
伺服電機以直流無槽、直流永磁有刷電機和
步進電機為主，而且主要集中在機床和國防軍工行業(yè)。1990年以后，進口永磁交流伺服電機系統逐步進入，此期間得益于
稀土永磁材料的發(fā)展、電力電子及微電子技術日新月異的進步，交流伺服電機的驅動技術也很快從模擬式過渡到全數字式。由于交流伺服電機的驅動裝置采用了先進全數字式驅動控制技術，硬件結構簡單，參數調整方便，產品生產的一致性可靠性增加，同時可集成復雜的電機控制算法和智能化控制功能，如增益自動調整、網絡通訊功能等，大大拓展了交流伺服電機的適用領域；另外隨著各行業(yè)，如機床、印刷設備、包裝設備、紡織設備、激光加工設備、機器人、
自動化生產線等，對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求不斷提高，這些領域對交流伺服電機的需求將迅猛增長，交流伺服將逐步替代原有直流有刷伺服電機和步進電機。
正弦波交流伺服系統綜合了伺服電動機、角速度和
角位移傳感器的成就，與采用新型電力電子器件、
專用集成電路和專用控制算法的交流伺服驅動器相匹配，組成新型高性能機電一體化產品。使原有的直流伺服系統面臨淘汰的危機，成為當今世界伺服驅動的主流及發(fā)展方向。正弦波交流伺服廣泛使用于、航天、兵器、船舶、電子及核工業(yè)等領域，如自行火炮、衛(wèi)星姿態(tài)控制、雷達驅動、機載吊艙定位系統、戰(zhàn)車火控及火力系統、水下滅雷機器人等。
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一是因為220V的電源會通過放大器的電源串到零線上使零線帶電；二是如果保護器帶有單相負荷，電源會通過負載串到零線上，對用電人員造成人身傷害。三是由于零線斷線，放大器無工作電源，當回路發(fā)生漏電時，無法跳閘。工作零線端子代替相線端子使用：發(fā)生這種情況的主要原因，是原來的漏電保護器觸頭或端子，有一相因負荷過大或接觸不良被燒壞，操作人員違章作業(yè)將相線接在零線端子上，違章使用?？赡茉斐傻牟涣己蠊牵河秒娫O備將會有一相長期帶電(如中的C相)。
