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實(shí)際這一步可有可無　 　 以上五步是同時(shí)進(jìn)行的，因此是Simultaneous Localization and Mapping　 　 激光SLAM與視覺SLAM 　 目前用在SLAM上的傳感器主要分兩大類，激光雷達(dá)和攝像頭　
激光雷達(dá)有單線多線之分，角分辨率及精度也各有千秋　 　 　 而VSLAM則主要用攝像頭來實(shí)現(xiàn)，攝像頭品種繁多，主要分為單目、雙目、單目結(jié)構(gòu)光、雙目結(jié)構(gòu)光、ToF幾大類　他們的核心都是獲取RGB和depth map(深度信息)　


　 由于受制成本的影響，視覺SLAM在近些年變得越來越流行，通過低成本的攝像頭進(jìn)行實(shí)時(shí)的建圖與定位，這里面的技術(shù)難度也是非常之大　以ToF（Time of Flight），一種很有前景的深度獲取方法為例　傳感器發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計(jì)算光線發(fā)射和反射時(shí)間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產(chǎn)生深度信息　
類似于雷達(dá)，或者想象一下蝙蝠，softkinetic的DS325采用的就是ToF方案（TI設(shè)計(jì)的）　但是它的接收器微觀結(jié)構(gòu)比較特殊，有2個(gè)或者更多快門，測ps級(jí)別的時(shí)間差，但它的單位像素尺寸通常在100um的尺寸，所以目前分辨率不高　 　

　 在有了深度圖之后呢，SLAM算法就開始工作了，由于Sensor和需求的不同，SLAM的呈現(xiàn)形式略有差異　大致可以分為激光SLAM（也分2D和3D）和視覺SLAM（也分Sparse、semiDense、Dense），但其主要思路大同小異　

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