SD-7060TW智能除濕裝置 瑯琊區(qū)#中學(xué)工程
目前比較流行的視覺(jué)SLAM框架主要包含前端和后端： 前端：前端相當(dāng)于VO（視覺(jué)里程計(jì)），研究幀與幀之間變換關(guān)系 #終得到#優(yōu)的位姿估計(jì) 后端：后端這邊難點(diǎn)比較多，涉及到的數(shù)學(xué)知識(shí)也比較多，總的來(lái)說(shuō)大家已經(jīng)慢慢拋棄傳統(tǒng)的濾波理論走向圖優(yōu)化去了
而基于圖的SLAM，通常以keyframe（關(guān)鍵幀）為基礎(chǔ)，建立多個(gè)節(jié)點(diǎn)和節(jié)點(diǎn)之間的相對(duì)變換關(guān)系，比如仿射變換矩陣，并不斷地進(jìn)行關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)的維護(hù)，保證圖的容量，在保證精度的同時(shí)，降低了計(jì)算量
因?yàn)榛跒V波的理論，濾波器穩(wěn)度增長(zhǎng)太快，這對(duì)于需要頻繁求逆的EKF（擴(kuò)展卡爾曼濾波器），PF壓力很大 SLAM未來(lái)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用 Slam技術(shù)目前已經(jīng)在多個(gè)領(lǐng)域都取得了不錯(cuò)的落地效果與成績(jī)，包括室內(nèi)的移動(dòng)機(jī)器人，AR場(chǎng)景以及無(wú)人機(jī)等等
而在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，SLAM技術(shù)卻一直未得到太多的重視，一方面由于定位在目前的自動(dòng)駕駛行業(yè)中大多通過(guò)RTK來(lái)解決，并不會(huì)投入過(guò)多的資源去進(jìn)行深入的研究，另一方面也是由于目前技術(shù)還不成熟，在自動(dòng)駕駛這種關(guān)乎生命的領(lǐng)域，任何一種新技術(shù)都得經(jīng)過(guò)時(shí)間的檢驗(yàn)才能被接受
在未來(lái)，隨著傳感器精度的逐漸提升，SLAM也會(huì)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域大顯身手，其成本的低昂性，性能的魯棒性，都將為自動(dòng)駕駛帶來(lái)革命性的變化 而隨著SLAM技術(shù)的逐漸火熱，也將有越來(lái)越多的定位人才涌進(jìn)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，為自動(dòng)駕駛注入新鮮血液，帶來(lái)新的技術(shù)方向與研究領(lǐng)域
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