最近中文字幕在线mv视频在线,中文字幕无码家庭乱欲,一区二区伊人久久大杳蕉 ,亚洲综合国产一区,夜夜爽www

聯(lián)洲電器有限公司是一家做智能儀表,電機(jī)軟啟動(dòng),軟啟動(dòng)器,數(shù)顯表的專業(yè)廠家,主要產(chǎn)品有電力儀表,智能儀表,數(shù)顯表,電機(jī)軟啟動(dòng),軟啟動(dòng)器等,歡迎訪問(wèn)!

SQ120A智能除濕裝置 岳塘區(qū)第三中學(xué)技改
　 在有了深度圖之后呢，SLAM算法就開(kāi)始工作了，由于Sensor和需求的不同，SLAM的呈現(xiàn)形式略有差異　大致可以分為激光SLAM（也分2D和3D）和視覺(jué)SLAM（也分Sparse、semiDense、Dense），但其主要思路大同小異　


1、地圖表示問(wèn)題，比如dense和sparse都是它的不同表達(dá)方式，這個(gè)需要根據(jù)實(shí)際場(chǎng)景需求去抉擇 2、信息感知問(wèn)題，需要考慮如何全面的感知這個(gè)環(huán)境，RGBD攝像頭FOV通常比較小，但激光雷達(dá)比較大 3、數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題，不同的sensor的數(shù)據(jù)類型、時(shí)間戳、坐標(biāo)系表達(dá)方式各有不同，需要統(tǒng)一處理 4、定位與構(gòu)圖問(wèn)題，就是指怎么實(shí)現(xiàn)位姿估計(jì)和建模，這里面涉及到很多數(shù)學(xué)問(wèn)題，物理模型建立，狀態(tài)估計(jì)和優(yōu)化

　 SLAM算法實(shí)現(xiàn)的要素 　 SLAM技術(shù)非常實(shí)用，同時(shí)難度也相當(dāng)大，在時(shí)刻需要#定位的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，想要完成SLAM落地也是困難重重　一般來(lái)說(shuō)，SLAM算法在實(shí)現(xiàn)的時(shí)候主要考慮以下4個(gè)方面： 　 其他的還有回環(huán)檢測(cè)問(wèn)題，探索問(wèn)題（exploration），以及綁架問(wèn)題（kidnapping）　


首先提取每幀圖像特征點(diǎn)，利用相鄰幀圖像，進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，然后利用RANSAC去除大噪聲，然后進(jìn)行匹配，得到一個(gè)pose信息（位置和姿態(tài)），同時(shí)可以利用IMU（Inertial measurement unit慣性測(cè)量單元）提供的姿態(tài)信息進(jìn)行濾波融合后端則主要是對(duì)前端出結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，利用濾波理論（EKF、UKF、PF）、或者優(yōu)化理論TORO、G2O進(jìn)行樹或者圖的優(yōu)化