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定位在自動(dòng)駕駛中占據(jù)著不可替代的地位，而且未來(lái)有著可期的發(fā)展
目前自動(dòng)駕駛中的定位都是依賴(lài)RTK配合高精地圖，這給自動(dòng)駕駛的落地增加了不少成本與難度　試想一下人類(lèi)開(kāi)車(chē)，并非需要知道自己的全局高精定位及周?chē)脑敿?xì)環(huán)境，有一條全局導(dǎo)航路徑并配合車(chē)輛在該路徑上的位置，也就足夠了，而這里牽涉到的，便是SLAM領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)　


SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)，也稱(chēng)為CML (Concurrent Mapping and Localization)，即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位
　 什么是SLAM 　問(wèn)題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置，是否有辦法讓機(jī)器人一邊逐步描繪出此環(huán)境完全的地圖，同時(shí)一邊決定機(jī)器人應(yīng)該往哪個(gè)方向行進(jìn)　例如掃地機(jī)器人就是一個(gè)很典型的SLAM問(wèn)題，所謂完全的地圖（a consistent map）是指不受障礙行進(jìn)到房間可進(jìn)入的每個(gè)角落　

　 　 SLAM#早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出　由于其重要的理論與應(yīng)用價(jià)值，被很多學(xué)者認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)真正全自主移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵　 　 模擬人類(lèi)來(lái)到一個(gè)陌生的環(huán)境時(shí)，為了迅速熟悉環(huán)境并完成自己的任務(wù)（比如找飯館，找旅館），這時(shí)應(yīng)當(dāng)依次做以下事情： 　

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