| 詳細參數(shù) | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | 西門子 | 型號 | 6ES7390-1BC00-0AA0 |
| 加工定制 | 否 | ||
6ES7390-1BC00-0AA0西門子控制器
6ES7390-1BC00-0AA0西門子控制器
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要想獲取一個標準的目標點坐標數(shù)據(jù)模板，zui簡單的方法就是從ROBOGUIDE軟件中導出一個目標點坐標數(shù)據(jù)文件。
參考上一期發(fā)布的文章《ROBOGUIDE軟件：使用目標點自動生成機器人運行程序》中目標點創(chuàng)建方法，隨意創(chuàng)建若干個目標點。
左側Cell Browser瀏覽樹中，右擊目標點“Targets”，在彈出的快捷菜單中選擇“Export Point Data”。
很多時候，仿員都希望機器人的示教點位坐標數(shù)據(jù)能夠從外部導入ROBOGUIDE軟件，比如機器人點焊焊點坐標數(shù)據(jù)。針對這種需求，ROBOGUIDE軟件也集成了相應的功能，那就是目標點的導入與導出。
ROBOGUIDE軟件的目標點功能不僅支持在軟件中創(chuàng)建目標點，還支持目標點的導入與導出，支持導入與導出的目標點文件均為CSV格式，并且導入與導出的目標點坐標數(shù)據(jù)都是以仿真環(huán)境的世界坐標系為參考對象（坐標原點）。
目標點坐標數(shù)據(jù)導出操作
目標點坐標數(shù)據(jù)要想成功導入，對于數(shù)據(jù)文件是有一定的要求的，比如坐標數(shù)據(jù)小數(shù)點位數(shù)、各坐標數(shù)據(jù)之間的間隔符以及數(shù)據(jù)文件格式等。
Workcell Object to Generate：選擇要在工作站中生成的對象，包含幾何特征（Feature）或目標點（Target），兩個選項只能選擇其一。選擇“Create Target Group”后，目標點坐標數(shù)據(jù)導入后將自動創(chuàng)建目標組（Target Group），并將目標點添加到目標組中。選擇“Visible”后，目標點坐標數(shù)據(jù)導入后，軟件工作區(qū)會顯示目標點坐標系。
Target Name：設置即將生成的目標點的名稱前綴。
Data File：顯示要導入的目標點坐標數(shù)據(jù)文件目錄與文件名稱，點擊后方的“打開文件”按鈕，可以選擇新文件或更換已有文件。
X,Y,Z,W,P,R：當目標點坐標數(shù)據(jù)以位置和角度的形式表示時，點選此選項。
X,Y,Z,Normal X, Normal Y, Normal Z：當目標點坐標數(shù)據(jù)以點向量坐標形式表示時，點選此選項。
在Data File后方點擊“打開文件”按鈕，選擇要導入的目標點坐標數(shù)據(jù)文件，文件一般為CSV格式，其他選項保持默認，點擊“OK”按鈕。
作為西門子的工程師，現(xiàn)場幫助用戶解決問題是一項必不可少的工作任務，通過現(xiàn)場的技術支持，可以發(fā)現(xiàn)不同問題的解決方法，提高自身的技術水平。現(xiàn)場調試對工程師本身的要求也非常高，是將所學知識快速轉化到解決問題的方法，所以必須對系統(tǒng)非常熟悉，另外用戶對現(xiàn)場問題的描述也比較雜亂，需要綜合考慮，然后去驗證，排除遮眼的迷霧，找到問題描述的必然聯(lián)系，所以還需要工程師有足夠寬的知識范圍。綜上所述，現(xiàn)場工程師真的不容易，尤其是現(xiàn)場有限的停機時間，往往打亂工程師的思路。
現(xiàn)場回來后還要進行團隊分享和討論，分享經(jīng)驗的同時，也可以借鑒別人的想法，豐富自己解決問題的手段。所以借1847這個平臺，與大家一起分享一些現(xiàn)場遇到的問題和自己的想法及解決方法，希望大家在解決問題時有一些借鑒。
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