庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)簡單介紹
1.庫卡機(jī)器人伺服電機(jī)命名：
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序號(hào) |
描述 |
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1 |
M=Motor,指伺服電機(jī) |
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G=Smooth shaft 光滑軸 E=Involute toothing漸開齒鍵軸 X= Motor variant with smooth shaft or shaft with involute toothing，帶G或E的運(yùn)動(dòng)變量 |
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3 |
Static torque [Nm] x 10，靜轉(zhuǎn)矩，160/10=16Nm，實(shí)際上靜轉(zhuǎn)矩為16Nm |
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4 |
Flange height z [mm]，法蘭高度，凸緣高度 |
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5 |
Type suffix 1 后綴1 |
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6 |
Type suffix 2 后綴2 |
注：KUKA伺服電機(jī)給出的標(biāo)定數(shù)值是必須在同時(shí)使用庫卡公司提供的伺服電機(jī)和伺服控制器才可行。
2.庫卡伺服電機(jī)特性：
1. Break speed，馬達(dá)的扭矩輸出不是固定的，轉(zhuǎn)速越快時(shí)扭矩輸出就越小，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速超過了這個(gè)break speed時(shí)，扭矩輸出就會(huì)低于額定扭矩。RPM：轉(zhuǎn)速。
2. Maximum speed：極限轉(zhuǎn)速。
3. Characteristic under continuous loading帶有負(fù)載條件下的伺服電機(jī)特性。
4. Rated speed，額定轉(zhuǎn)速
5. Rated torque，額定扭矩（額定轉(zhuǎn)矩）
6. Maximum torque at maximum speed 在超高轉(zhuǎn)速下，極限扭矩。
7. Static torque靜態(tài)扭矩，
8. Acceleration torque to break speed，到break speed轉(zhuǎn)速時(shí)的加速扭矩
The maximum torque at maximum speed may be lower than the acceleration torque. Whether or not the maximum speed canbe reached thus depends on the requested system torque at this speed.
在極限速度下的轉(zhuǎn)矩是顯著地低于加速扭矩。無論是否達(dá)到極限的轉(zhuǎn)速，在某一速度下的扭矩依賴于庫卡伺服電機(jī)給定的的伺服電機(jī)關(guān)系圖。
3.舉例：ME_30_80_60_S0
帶鍵開齒軸的伺服電機(jī)，靜態(tài)扭矩為30/10=3Nm，法蘭高度為80mm。
4. Standard connector pin allocations：標(biāo)準(zhǔn)連接器引腳配置：
伺服電機(jī)上的所有連接器都是插頭插座螺絲擰緊。
Connector XM，伺服電機(jī)6芯連接器用于動(dòng)力電纜接頭。
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引腳（Pin） |
PIN描述（1.5寸接頭） |
說明 |
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1 |
U |
U |
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2 |
V |
V |
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3 |
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地線GND |
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4 |
+ |
Brake + 制動(dòng)+ |
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5 |
- |
Brake - 制動(dòng)- |
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6 |
W |
W |
Connector XP：伺服電機(jī)12芯連接器用于通信電纜接頭
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引腳（Pin） |
PIN描述（1.5寸接頭） |
線的顏色 |
顏色說明 |
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1 |
S2 |
BU |
Blue |
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2 |
S4 |
YE |
Yellow |
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7 |
R2 |
YE/WH |
Yellow/White |
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8 |
KTY |
— |
— |
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9 |
KTY |
— |
— |
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10 |
R1 |
RD/WH |
Red/White |
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11 |
S1 |
RD |
Red |
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12 |
S3 |
BK |
Black |
編碼通信電纜實(shí)圖如下：
4.機(jī)器人控制器伺服驅(qū)動(dòng)模塊
KUKA庫卡機(jī)器人KRC4，KRC4中尺寸，KRC4擴(kuò)展機(jī)器人控制系統(tǒng)，使用的是KSP20，KSP40，KSP64伺服驅(qū)動(dòng)模塊。
KSPsr12伺服驅(qū)動(dòng)模塊是用于具有額外一個(gè)附件軸的KRC4 compact緊湊型及KRC4小尺寸控制系統(tǒng)
5.避免過熱負(fù)載
如果長時(shí)間工作在高于額定扭矩的狀態(tài)下，這將使伺服電機(jī)產(chǎn)生過熱負(fù)載。為了避免產(chǎn)生這種伺服電機(jī)的過熱負(fù)載，一定不要使伺服電機(jī)連續(xù)工作在高于額定扭矩的情況產(chǎn)生?？梢赃M(jìn)行粗略估計(jì)，伺服電機(jī)在60秒的觀察時(shí)間間隔內(nèi)產(chǎn)生的扭矩平均值，和額定扭矩比較。為了驗(yàn)證這個(gè)有效值，在觀察期內(nèi)根據(jù)庫卡伺服電機(jī)扭矩特性圖計(jì)算出過熱負(fù)載的均方差值，用下面公式：
如果運(yùn)動(dòng)軌跡超出了預(yù)設(shè)的要求，機(jī)器人控制系統(tǒng)將發(fā)出一個(gè)錯(cuò)誤信息。如果需要工作在過載狀態(tài)下，請(qǐng)一定要咨詢庫卡公司。
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